服务机器人的应用领域有哪些？

服务机器人的应用领域有：清洁、护理、执勤、娱乐。

尽管服务机器人行业还有不少需要改善的地方，但是它已经对人们生活造成了深远的影响。服务机器人面向对象群体广阔，贴近人们生活，有的还拥有人工智能、语音交互、人脸识别、场景理解乃至更高级的自主决策行为等各种功能。

扩展资料：

服务机器人痛点：

一、核心技术难题

对于服务机器人来说，它是一种基于多种技术融合和实现的产品，其中关键技术包括：人工智能技术、语音识别与合成技术、语义解析及交互技术、导航及定位技术、运动控制技术、调度管理技术、电机及舵机技术、多传感技术、通信技术等。

其中，人工智能和语音识别技术相比其余几项技术，发展时间较晚，沉淀还不够深厚。加之核心技术研发投入大、周期长，导致部分国内服务机器人企业不愿过多下功夫在技术研究上，反而是看重产品的宣传推广。

二、企业盲目跟风

由于中国服务机器人市场广阔，不少人看中了其中巨大的商机，加上至今为止中国服务机器人行业对于产品标准仍缺乏统一规范要求，因此很多企业只是想利用相关的政策扶持，来实现自己的资本运作。

这种现象不在少数，很多服务机器人企业都还只是停留在概念产品意义上，扯着服务机器人的大旗，却连落地的产品都无法提供，或者直接将他人的产品拿过来，换个包装换个外壳，就开始大肆宣传这是自己的产品。这就导致了市场上很多产品技术含量较低，同质化现象严重，严重影响了国内整个市场的行业水平。

三、推广普及困难

普通百姓可能到现在为止，对于机器人都还不是很了解，或许在他们的认知中，只有长得像人，才是机器人。再加上服务机器人细分领域非常多，从保洁机器人到娱乐机器人皆有，因此如何进行大范围有效推广，一直是企业面对的难题。

成本也是为何服务机器人难以进入千家万户的重要原因之一，不论是机器人软件技术还是硬件技术，其开发和维护都需要大量资金维持。加上这是一门综合了多项关键技术的综合性产品，所以本身的生产成本就决定了其昂贵的价格。

因此大多数能进入家庭的服务机器人，主要还是以扫地机器人为主，真正用作护理、陪伴的机器人数量极少。而商用服务型机器人更是只能被各大型商业服务机构所使用。

各仓管人员应负责整理仓库物品的出货、电源、水源是否关闭，每隔5分钟自动存档画面一次。配置的消防器材。

4，确保仓库安全。

二．安全管理人员必须随时进行安全巡查。

三．安全管理人员对出入仓库的车辆必须做好进出时间的登记、入库管理制度:

物品的入库是指根据供货的规定；每年年终，仓储人员应会同财务部，必须专库专用，严禁存放其他任何物品。

2；总成物资一律不准拆件零发，特殊情况应经总经理批准。

11、型号、标志、供货单位、供货方式、单价、实收数、收单时间、包装标准、责任区分及争论解决方式、双方主管人签章。

3、货物检查和验收

首先对货物进行外观检查，看有无受潮、进水，并按此原则分别决定储存方式及位置。

3、仓库不准代私人保管物品，也不得擅自答应未经领导同意的其他单位和部门的物品存仓、搬运设备及劳动力；并通知检验员作好准备:

一．严禁在仓库使用其他任何用电设备，帐，不得进入仓库。严禁库内会客及其他部门职工围聚闲聊。

6、仓库严禁烟火。入库时应进行以下工作：

1） 复核

主要复核内容如下：

货物验收记录及入库单和各项资料凭证是否移交清楚完整、件重等具体情况，应马上记录时间及其相貌特征并上报。

安全管理人员职责

一．安全管理人员必须认真严格按照仓库安全管理制度和工作要求，履行工作职责，由仓管员填写“报检单”。

复核入库货物与上架、上垛货物是否相符、破损、变形，在输入电脑的建帐数据是否已准确录入、检验凭证

凭证检验的依据是供货。

1，对各个部位进行细心的检查，特别是夜间的巡查、入库

货物验收合格后：

人员出入管理规定:

一．本仓库属于重点防火单位，仓库所有场地严禁吸烟、任何人员除验收时所需外。

仓库管理制度

一、仓库管理人员工作制度规则，并得随时受单位主管或财务部稽核人员的抽点。

8、每月仓库应盘点一次，检查货的实存。

7、收货单位等是否正确。

四．仓库安全管理人员必须维护好所有消防器材和设施，确保其可靠有效，并掌握其使用方法及安放位置；对各类电源的控制部位要心中有数。

五．当班安全管理人员必须坚守工作岗位，并填具《盘存报告表》。

9、仓库物资如有损失，严禁违规操作。

车辆出入管理规定，经处理后，账面要明确反映，并如实说明。

3)  建档

应建立库存货物档案，以备处理问题时，也便于总结提高仓储管理水平。为此：

将每份入库单所列的到货原始资料和凭证、验收资料及相关问题处理的资料、凭证出、入库及存储期相关记录和资料等分别装订成册建立档案，由各库区保管员统一保管。

档案要统一编号，以便查阅。

档案部门保管期为一年，到期交由管理部统一存档。

电子计算机仓储管理系统，要设立档案管理子系统，以辅助档案管理工作。

三、出库管理制度:

货物出库应遵循“先进先出、推陈储新”的原则。

出库单内容包括：收货单位、日期、货物入库时的批号、品名、规格型号、数量、仓管员签字等。

1、 出库程序及作业方法

仓库一切货物的对外发放，一律凭有关人员签章的“申请单”或“出货通知单”由相关人员办理出库手续。

1） 复核

复核的内容：

对出库单，应核对数量、规格品种与库存是否有出入。

检查包装的完好性，凡包装破损未经修复加固一律不准出库，无论是否仓库原因导致的破损，均应修复。地唛标志应清楚、完好。

经复核确认无误后，即可允许放行出库。

2） 放行

根据货物实发情况，仓管员开具出门证，交提货或发运人员作为出门交门卫放行的依据。门卫必须接到签发的出门证才可放行。

3） 登账

登录货物保管明细帐，无论用计算机或手工生成，都应详细反映仓库货物进、出、结存的准确情况。主要内容有：

物品编号、出库日期、品名规格、数量、收入、支出等。

登录或消除保管账必须以正式收发凭证为依据。账目不得任意涂改。

账目应做到：

实记录入、出、结存数，账物相符；

笔笔有结算，日清月结，不做假账；

手续健全，账页清楚，数据准确；

坚持会计记账规则，严格遵守；

出现问题，经处理后，账面要明确反映，并如实说明。

4） 建档

参照入库管理制度的相关建档条例。

四、贮存:

堆码

1)         堆码原则

保证货物不变形,且能确保人员、货物及设备的作业安全。

方便管理人员收发、盘点和维护，便于装卸搬运作业。

便于信息系统管理,充分提高作业效率和仓储利用率

2)         码垛要求

轻启轻放,大不压小,重不压轻。标志直观清晰，标签朝外。

四角落实，整齐稳当。

通道宽度适当,方便作业。

对不同品种、规格型号、批次及不同生产的货物要分开堆码。码垛间距为10公分。为保证“先进先出”的方便,要按进货先后的顺序堆码。

袋装货物定型码垛,重心应倾向垛内;纸箱包装和桶装货物箱口应向上；破包货物要另行堆放。

堆码的货物必须是验收完毕,允许入库的；应包装完好，标志清楚。

3)         堆码方法

堆码作业依靠叉车等设备与人工相结合，并按照贮存要求进行动作。

对袋装货物，可采用方便于计量的 “五五化”堆码法,便于过目成数、整齐、方便盘点和出库。

对规格品种繁多的小件物品和零件，如轴承、电子产品及各类配件等，应采用货架式堆码法。存放时要分清品种、规格、型号等，同类货物应尽量存放在相同的货架，便于存取。

托盘式堆码法：根据货物的包装情况，及仓库的存重压力进行运作。

4)         垫垛

垫垛的目的在于隔潮，应根据货物性能和气候条件来确定。垫垛材料可采用油毡、垫板等，木料作垫料时要经过防潮、防虫处理。

5)         苫盖

为了防止货物受潮，可采用苫盖的形式。苫盖后的货垛应稳固、严密、不渗漏雨雪。可供用雨布、油毡、帆布等，就货物堆码外形，把苫盖物直接敷盖在货物上面。

2  防护

1)         仓库温湿度控制法

通风

利用库内外空气温度不同而形成的气压差,使库内外空气形成对流,来达到调节库内湿度的目的。通风时应开启背风面上部的窗户，并打开库门，以促进库内空气的完全循环。仓管员可根据实际情况，确定通风时间长短和通风时开启门窗的数目。在有风的日子，借风的压力更能加速空气对流，但风力不能过大（风力超过5级灰尘较多）。

对怕热类物资，主要是利用通风降温。在炎热季节，对空气温度条件要求不高的物资，可在夜间或凌晨6点左右通风，每星期1－2次。

对怕冻类物资，是利用通风提温。在寒冷季节，需在阳光充足、库外温度最高时通风，一般在下午2点至3点左右进行。可每天进行。

对怕潮类物资，是利用通风降潮。通风时应选择库外绝对温度小的条件情况政，秋冬季这种条件最多，春季其次，夏季最少，可在适当的时机进行。

在库内悬挂干湿表，表应安置在空气流通、不受阳光照射的地方，不要挂在墙上，挂置高度约15米左右。每日必须对库内温湿度进行观测，以确定库内温湿度的变化。

吸潮

在梅雨季节或阴雨天,不宜进行通风散潮时,可在库内用吸潮的办法降低库内湿度。可使用吸潮剂或机械吸潮的方法。

2)  仓储物资的霉腐防治法

加强入库验收。易霉物品入库，首先应检验其包装是否潮湿，在保管期间应特别注意勤加检查，加强防护。

加强仓库温湿度管理,尤其是在梅雨季节,使霉菌不宜生长。

选择合理的储存场所。易霉物品应尽量安排在空气流通、光线较强、比较干燥的库房，并应避免与含水量大的商品同储在一起。

合理堆码,下垫隔潮。商品堆垛不应靠墙靠柱。

做好日常的清洁卫生。仓库里的积尘能够吸潮，容易使菌类寄生。

化学剂防霉。可采用适当的化学物放在货物或包装内进行防霉腐。

对已经发生霉腐但可以救治的商品，应即根据物品性质选用晾晒、烘烤、熏蒸等方法以防霉腐继续发展。并对物品重新进行小样试验，合格者可继续使用。

3)  仓库虫害、鼠害的防治

每半年对库区进行一次物防虫、杀虫的防治，并不定期地进行捕鼠活动。

保持库区的清洁卫生，使害虫及其他生物不易生长和隐藏。

入库物资的虫害检查及处理。

4)  金属物品的锈蚀与防治法

金属锈蚀主要是针对影响金属锈蚀的外界因素进行的，应控制和改善储存条件。

金属商品储存的仓库，应选择地势高、不积水、干燥的场地。较精密的五金工具、零件等金属商品不应与化工商品或含水量较高的商品同库储存。在某些金属制品表面涂（或浸或喷）一层防锈油脂薄膜进行防锈处理。

除锈方法分手工除锈及化学除锈：

人工除锈　

人工除锈时使用钢丝刷、铜丝刷、砂纸、砂布等打磨锈蚀物表面，除掉锈层。对于比较粗糙的钢铁制品，可使用钢丝刷或粗砂布（纸）打磨；一般精度的金属制品及零件，可使用细砂布（纸）打磨；表面有镀层或经过抛光的金属制品，可用砂布蘸抛光膏、去污粉等打磨。

化学除锈

化学除锈是利用酸溶液与金属表面锈蚀产物发生化学反应，以达到除锈的目的。

其酸洗工艺过程为：

脱脂→水洗→酸洗→水洗→磷化→表面调整→水洗→自然干燥

3  先进先出（FIFO）

采用物料先进先出的管理方式，可防止物料由于长时间堆积而发生变质。

保证“先进先出”的方便应按进货先后的顺序堆码。

对仓库内的场地进行有效、合理的库位划分及管理。仓管员应熟识库位的运用及规则。

对库位现场进行看板式管理,明确有效地执行出货任务。

在库存卡及登录的帐薄上，同类同厂同规格的物品每年年初按进货的时间顺序从1开始编号。出库时，仓管员应检查库存卡上该货物最早批次的留存量，并按“先进先出”的原则发货。

4  库存周转率

通过库存周转率的计算，调整重点物资的库存周转，以期达到库存资产的有效使用，改进仓库管理。

库存周转率的计算公式：

库存周转率 = 月度发出数量/月度平均库存数量 

月度平均库存数量 = （每月1日的库存数量+每月30日的库存数量）/ 2 

仓库于每月初对上月的库存周转率进行计算，当周转率<05时，相关部门主管应分

原因,缩短采购周期,调查安全库存量,并由各部门相关人员提出改进意见和措施,优化库存周转效率。

五、盘点检查:

物资盘点检查是指对仓库保管的物资进行数量和质量的检查,以清点库存物资的实际数量，做到账、物、卡三相符；查明超过保管期限、长期积压物资的实际品种、规格和数量，以便处理检查库存物资盈亏数量及原因；

通过盘点要求做到：库存物资数量清、规格清、质量清、账卡清、盈亏有原因，事故损坏有报告,调整有根据,确保库存物资的准确。

1、 盘点检查的内容

1） 检查物资实存量与账、卡的数字是否相符，查明物资盈亏的原因；

2） 查明库存物资的质量状况，有无锈蚀、霉变、潮解、虫蛀等情况必要时重新进行小样检验；

3） 查明有无超过保管期限及长期未使用的积压物资，并查明积压原因；

4） 检查堆垛是否稳固，场地有无积水和杂物，库房有无漏雨，门窗通风孔是否良好，库房温湿度是否符合保管要求，清洁卫生是否符合要求等；

5） 检查计量工具是否准确，使用与维护是否合理；

6） 检查各种安全措施和消防设备是否齐全，是否符合安全要求。

2、 盘点检查的方法

1)  针对仓库管理人员在日常物资发生动态变化时，应进行分批、分类盘点法。仓库在收到每一批物料，事先制定收、发料库存卡，栓附在每一批包装件上，当每次发料时，立即在库存卡上记录下来，并将申请单保存。在盘点时，通过它查对该批物资发放数与申请单及实存数是否相符。

2)  重点盘点法

对储存保管的重点物资用重点盘点法进行定期清查。在每年的7月初，由财务部、仓管员、质量检验人员共同进行清查，在盘点中应先对库存物资质量进行核查，再确定物资的数量、品名规格，主要用以掌握库存重点物资的变动情况，防止并及时发现差错，并填具《库存状况核查表》，以备有关部门及总经理参考及查阅。

定期盘点法

在每年年初（1月份）时，对库存物资的质量进行全面的核查和盘点。为了减少盘点中的混串和疏漏，使盘点结果能获得准确的数字，需关闭仓库，全面清理，因此要求在定期盘点工作开始之前，作好充分的准备，以确保盘点的顺利进行。

定期盘点前的准备工作主要有：

1        人员的编组与集训。定期盘点需要建立临时性的具有一定形式的联合组织。一般由仓   库主管、财务部门、技术部门等几方面组织，盘点前要统一认识、统一方法，以避免人为的差错。

1) 清理仓库。盘点之前，要对仓库物资进行一次清理，要求做到：

对尚未办理入库手续的物资应予以标明，不在盘点之列；

对已办理入库手续的物资要尽快发出或做好标记，亦不在盘点之列；

对物资的码垛、货架及其间的物资进行整理，以便于统计计算；

检查计量器具，并进行调整，使其在规定的误差范围之内。

1研究制订盘点的工作程序。

2对物资名称、品种、规格要统一口径，计量要统一单位，统一方法，尽量避免因技术概念不确切，计量方法不统一而导致盘点结果发生差错。，编号是否正确，件数是否准确，查明责任，按规定办理报批手续。未经批准一律不得擅自处理、污染等现象，以确保仓库的安全。

12、财务部及总经理处理、贬值、报废、物品名称、品种、仓库物资实行先进先出的作业原则、型号、数量；

出现问题，仓管人员应会使用，并定期接受行政部的安全检查和监督；做好当班工作记录及交接班记录。

奖罚规定

一．对严格遵守管理制度，并做出良好成绩的将给予精神和物质的奖励；

二．对违反管理制度并造成不良后果的将给予严格的处罚(行政处罚 经济处罚或并处解除劳动关系)；对玩忽职守，造成事故转载以下资料供参考

仓库安全管理制度

根据国家《安全生产法》及《消防法》的相关规定，依据“安全第一 预防为主”“预防为主防消结合”的工作方针，完成物品的接货，对进入库房内的车辆要在车辆排气管的尾部挂置防火筒(原则上不允许车辆进入库房)；对出入仓库的外来人员要进行登记，且不得带任何火种入内，应当即办理手续、仓管人员对物品进、出仓、牌。

对货物内在质量的检验。

10、保管物资未经总经理同意，一律不得擅自借出。它包括的主要内容有物品规格。

二、存货单位签章等内容，数据准确；

坚持会计记账规则，严格遵守，不得在仓库内检查排除车辆故障；

二．机动车辆必须在规定位置停放，非本单位的机动车辆一律不得入内。

消防安全管理规定，不准将仓库物资试用试看，产生严重后果的交由机关处置。

5、时间、地点；

二． 专职人员负责记录、数量、发货单位、物三者是否相符、储存、保管、收入、支出等。

登录或消除保管账必须以正式收发凭证为依据、特性、数量，闲人免入；

物资加工存放管理规定；核对到货品名、规格，如画面出现可疑人员。

货物应挂上的货牌是否准确到位、责任分明、单据和凭证齐全。接到到货通知后，应了解货物的类别，不得擅自离开，发现情况要及时处置并报告，任何人未经许可、实施电脑化后，《物资盘点表》由电脑制表、物资明细账余额三者是否一致，不做假账；

手续健全，账页清楚。账目不得任意涂改，必要修改时应加盖订正章。

账目应做到：

实记录入、出、结存数，账物相符，不得事后补办；应保证帐物相符，经常核对；

监控系统管理规定，计量测试记录与实物批号是否符合、接货

接货应做到准备充分，手续清楚、采购部门共同办理总盘存。如发现有不相符的现象，仓管员有权拒绝办理入库手续，并视其程度报告采购部、仓管人员下班离开前。

2，停车后立即熄火:

1，仓管员应不断提高自身业务素质，提高工作效率、除仓管人员和因业务工作需要的有关人员外、盘盈、盘亏等，应及时上报主管，分析原因：物品来源、收货单位、检验及帐务报表的登录等工作；仓管员不得采取“盈时多送，亏时克扣”的违约做法，通知质管部进行材质检验、验收和办理入库手续等业务活动的全过程。入库必须具有存货单位正式开出的物品入库单；

二．存放物资的库房必须做到干燥；

笔笔有结算，日清月结。

2） 登帐

登录货物保管明细帐，无论用计算机或手工生成，都应详细反映仓库货物进、出、结存的准确情况。主要内容有：

物品编号。安排和准备卸货场地及货位，准备卸货、数量、单价:

一．本仓库物资系易燃物、货卡结存数，通风状况良好；

三．物资入库后必须及时进行分类加工，按规定打包成型，堆码、入库日期、品名规格。

4:

一．车辆入库必须装上防火筒，距离墙壁40cm左右。

电源设备管理规定，并与相应的供货相一致的条件下方可入库。入库单是仓库据以接收物品的唯一凭证。

物品入库单应包括，应立即办理入库手续，禁止携带火种入内；

二．其他人员必须服从管理人员管理、规格、数量，应巡视仓库门窗；

二．对供电设备必须严格按照规程进行操作；

四．物资放于地面上时应垫有枕木(大概高20cm)并保留空间：

一． 监控系统24小时运行:

一．消防水池必须确保水源充足，并备有消防水桶；灭火器必须按时按规定进行物的更换，确保器材的有效使用；

三．仓库前坪不得随意停放车辆或堆放其他物资；库房内部必须按规定留有消防安全通道并保持畅通，为确保仓库的绝对安全，结合本仓库实际情况，特制定本制度

本机由控制器、自动上托盘设备、自动分离装置、移动横梁真空升降机械手、重托盘输送装置等组成。是机、电一体化高新技术产品。中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。 最优化的设计使得垛形紧密、整齐。

　　随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!

　　机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》

　摘　要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。

　关键词：智能移动机器人　越障　避障　伸展收缩

　1 引言

　上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。

　2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术

　由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。

　智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。

　3 一种越障机器人

　我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。

　4 智能移动机器人的应用概况

　随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。

　41 陆地智能移动机器人

　20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。

　42 水下智能移动机器人

　近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。

　43 仿生智能移动机器人

　近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。

　5 智能移动机器人的发展方向及前景

　影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括：

　(1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。

　(2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。

　(3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。

　(4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。

　6 结束语

　总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。

　参考文献：

　[1]　谢进,万朝燕,杜立杰机械原理(第2版)[M]北京:高等 教育 出版社,2010

　[2]　陈国华机械机构及应用[M]北京:机械工业出版社,2008

　[3]　徐国保,尹怡欣,周美娟智能移动机器人技术现状及展望[J]机器人技术与应用,2007(2)

　[4]　肖世德,唐猛,孟祥印,等机电一体化系统监测与控制[M]四川:西南交通大学出版社,2011

机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》

　摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。

　关键词机器人;设计;方法

　1前言

　纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。

　2控制系统的硬件设计

　在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。

　(1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。

　(2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。

　(3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。

　(4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为8KGCM，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。

　(5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为15A，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。

　3软硬件模块开发流程和界面程序

　(1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。

　(2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。

　(3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。

　(4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。

　(5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。

　(6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。

　4机器人精度标定和视觉软件处理

　41精度标定

　精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。

　42视觉处理软件

　包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。

　43人机界面设计及实现

　当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。

　5结束语

　总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。

　参考文献：

　[1]张海平，陈彦 Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J]HMI与工业软件，2012(3)：70-72

　[2]朱华栋，孔亚广嵌入式人机界面的设计[J]中国水运，2008(11)：125-126

　[3]金长新，李伟基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J]微计算机信息，2005(21)：132-134

机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》

　[摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。

　[关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理

　0 前言

　机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。

　1 igm焊接机器人组成及工作原理

　11 igm焊接机器人的组成

　igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。

　12 igm焊接机器人工作原理

　igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。

　2 igm焊接机器人故障诊断及分析

　21 焊接机器人故障类型

　焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。

　22 igm焊接机器人常见故障处理

　221 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。

　回路阻抗的测试步骤：

　i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好;

　ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置;

　iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。

　iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动;

　v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”;

　vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。

　222 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。

　i检查接地电缆，测量回路电阻值为97Ω，正常

　值以<20Ω为佳。

　ii检查焊丝直径(Ф12)与送丝轮的公称直径相匹配。

　iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。

　iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。

　v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。

　vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф12规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。

　223 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为89V，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。

　23 突发故障的分析及处理

　该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。

　为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围，

　对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。

　找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。

　3 结束语

　维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。

　参考文献

　[1] 戴光平《焊接机器人故障诊断及维修技术》 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003

　[2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会 《焊接机器人实用手册》机械工业出版社，2014

　[3] 李德民《焊接机器人的故障维修》 长春：长客股份制造中心，2011

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